프레임 종류
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사용자 데이터를 전송하는 것과 관련하여, ISO 11898-1은 데이터 프레임(Data Frame)이라고 불리는 방식을 제안합니다. 데이터 프레임은 8바이트의 최대 페이로드를 전송할 수 있습니다. 여기에서 데이터 필드(Data field)가 등장하는데, 데이터 필드란 CAN 통신 프로토콜을 실행하는 데 필요한 다른 여러 필드로 구성되는 필드입니다. 여기에는 메시지 주소(확인자 또는 ID), 데이터 길이 코드(Data Length Code, DLC), 체크섬(Checksum, 순환 중복 검사 시퀀스- CRC 시퀀스)과 응답 필드에 위치한 RX 응답이 포함됩니다.

관련 정보의 발생기 ECU가 데이터 프레임 전송을 시작할 때에는 리모트 프레임(Remote Frame)도 이용되는데, 여기에서 다른 어떤 CAN 노드도 사용자 데이터가 이용되는 프레임, 즉 데이터 프레임을 요청할 수 있습니다. 해당되지 않는 데이터 필드를 제외하고 리모트 프레임은 데이터 프레임과 같은 구조를 갖습니다.

에러 프레임(Error Frame)은 통신 도중 탐지된 에러를 표시할 수 있습니다. 계속 에러가 발생하는 데이터 전송 과정은 종료되며 에러 프레임이 작동합니다. 에러 프레임의 구조는 에러가 발생하여 종료된 데이터나 리모트 프레임의 구조와는 큰 차이점을 보입니다. 에러 프레임은 두 부분으로 구성되는데, 에러 플래그(Error Flag)와 에러 구획 문자(Error Delimiter)가 그것입니다.